光导航AGV导引方式不需要在地面上开槽,布线工作简单,路径变更容易,成本相对较低,但对工作环境要求较高,地面须无污染,干净平整,同时控制和通讯路线需要单独铺设。 惯性导引是在 AGV 上装陀螺仪,地面上设置辅助定位块,通过测量 AGV 的平移加速度和转动角加速度,并将这两个加速度进行二次积分,便可计算出当前 AGV 与定位块之间的距离和相对方向,再通过比较已知地图,从而来控制 AGV 的运动方向和距离,达到自动导向的目的。美国的汽车制造领域广泛应用该种导引方式。

这种导引方式不需要单独布导引线,柔性高,便于兼容和组合,但由于陀螺仪精度的原因,定位误差会随着 AGV 运行的距离增大而增大,所以每隔一段距离就需要调整 AGV 的位置信息。 视觉导引是在 AGV 的运行路径上设置导向标线,通过装在 AGV 上的摄像机系统动态地获取导向标线图像,计算 AGV 相对于标线的距离和角度偏差,从而控制 AGV 沿着标线运行的导引方式。该种导引方式精度较高,路径变更容易,但对地面洁净度有一定要求,同时成本相对较高,南京航空航天大学柔性制造技术实验室开发的视觉导航 AGV 就是基于这种导引原理。


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