一是在AGV调度系统中排序,分配与排序同步进行,有高优先级的任务可以随时插入到待分配的任务队列中。这样可以较少地出现已分配资源再释放的情况,但是排序过程有可能出现混乱,排序规则的制订必须非常全面详细,优先级的划分也要更细。

二是在AGV任务管理模块中排序,任务管理负责生成任务,并按任务的状态信息以及优先原则排序。调度系统每次读取当前的任务队列,按照排好的顺序逐一为任务安排车辆和路径,全部完成后再读取新的任务队列,进行下一轮安排,一直循环下去直至队列为空。如果某些新生成的任务比较紧迫,则需要释放已经分配的资源来执行。这样可以比较轻松地实现任务排序和分配,但是容易出现已分配资源再释放的情况。确定任务优先级。突发性实时任务具有最局的优先级,优先级局的任务优先安排。同一优先级的任务,根据时间优先原则,对先生成的任务优先安排。任务生成之后会进入一个队列等待执行(队列中同时要存储优先级,方便后续任务的插入)。

AGV导航小车对于己经处理后形成的队列,采用先进先出的服务规则。任务包括点对点的货物搬运、充电及故障时任务再分配等三种类型。任务再分配是优先级最高的任务,一方面该任务本来就远早于其他未分配的任务,另一方面不及时处理会影响其他任务的正常运行。这种情况一旦出现,即插入任务队列的最前面。

AGV小车充电的优先级低于故障问题的优先级,而高于普通的点对点搬运,不及时充电无法正常运行,会影响整个系统的运行效率。在任务排队中,任务再分配的优先级为高,充电优先级为中,点对点的货物搬运为低。对于点对点的货物搬运任务和任务再分配这两类需要涉及车辆调度,而充电不涉及车辆调度。行驶路线分配对三类任务都是必须的环节。为了提前进行任务与车辆的匹配,减少不必要的行驶或等待,与上级管理系统建立一种联系,预测某些即将发出需求的时间,放入任务预测队列中,作为任务队列空时的补充,在任务队列空之前不考虑分配(仍以己经形成的任务优先)。当需执行的命令过多没有空闲的时,上位控制器应将这些命令暂时储存起来,然后按一定顺序逐步完成,等级高的命令将会优先执行。上位控制器根据所需要执行的任务和当前所处的位置优化车辆分配或调度。


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