AGV小车软件系统分主控机和车载机软件。主控机软件的功能主要是路径规划、提供电子地图和应用系统接口、通过无线通讯系统向车载机发送的运行任务及接收车载机发送回来的当前工作状态信息。

AGV车载机软件的功能主要是通过无线通讯系统,接收由主控机下达的运行任务,完成运动方向和运动速度的控制,并通过无线通讯系统向主控机发送当前的工作状态。其主要流程图如图所示。

AGV系统模型的基本通讯模块包含以下几个方面:协作通讯模块:通讯模块负责管理和控制间和内部各模块间的通讯。通过发送点对点的状态信息进行通讯,其中的网络接口部分支持使用协议,负责间通过以太网进行通讯。协作模块负责接收其它发送的路径更新信息,当的路径信息更新后,向其它各发送路径更新信息。


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  50年代开始在轧制生产中采用卡片程序控制、厚度自动控制和晶体管逻辑控制等,主要是以单机为对象的单台设备自动化。60年代开始采用控制计算机,美国首先在带钢热连轧机上配备厚度自动控制(AGC)系统,用计算机设定精轧机辊缝和速度,得到良好效果。此后,即开始研究以轧机非标自动化生产线为对象,自动化非标设备发展出轧机的最优控制和自适应控制。70年代发展出轧制生产线和工厂管理相联结的计算机集成控制系统。

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