首先介绍了系统软件开发所使用的集成开发环境(IDE)和应用程序框架(Application Framework),阐述了上位机集成控制系统的实现功能和组成模块。

其次提出了一种栅格地图单源最短路径问题的算法。将本文的实际地图抽象成栅格地图形式的数据结构。指出了相关算法存在复杂度比较大的缺点,再根据栅格地图的特点,结合树形选择排序方法,改进 Dijkstra 算法,设计了一种求栅格地图中指定顶点到其余各顶点的最短路径的算法,降低了算法复杂度。 其次提出一种基于 CAN 现场总线的上位机集成控制系统与车载运动控制器之间的通信协议,并简要描述了该协议。 其次简单介绍了任务管理模块,详细介绍了界面模块的组成、软件用户界面及使用步骤。

最后进行了 AGV 导航循线实验和 AGV 路径规划实验。介绍了 AGV 导航循线实验的内容。AGV 导航循线实验结果显示工作速度快时,平均偏距、偏距标准差及偏距极差都较大,动态跟踪行为较差,但是其动态跟踪行为仍在预期范围之内,这有效地表明了本系统的可行性。AGV 路径规划实验成功,说明集成控制系统是稳定可行的。


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