码垛机器人

码垛机器人的工作流程设定为 7s/循环,在一个循环中大致分为物品抓取、物品夹紧、物品旋转、物品堆垛和返回初始位置五个部分:

(1)物品抓取:首先从初始位置到达物品层需要 0.5s,然后抓取物品需要 0.5s, 接着在 1s 内返回初始位置。

(2)物品夹紧:在初始位置用夹紧装置把物品夹紧需要 0.5s。

(3)物品旋转:以腰部作为旋转的轴线 1s 内将所抓取到的物品旋转到适当角度,到达堆垛位置上方。

(4)物品堆垛:末端执行器用 1s 下移到适当位置,到达物品堆垛的位置然后将夹紧装置松开 0.5s,松开加紧装置的同时,用 1s 调整腕部来把物品摆放整齐。

(5)返回初始位置:码垛机用 0.5s 上升一段距离,以避开对货垛的干涉。再用 1s回转到初始位置,并保持初始位姿[23]。 袋装物品的尺寸其实在实际中并不是固定不变的,而是在一个范围内变化的,但是为了研究和设计方便,也为了更清楚的明确码垛机器人的任务空间,本论文以长宽高是 800mm×400mm×200mm 的袋装物品作为分析对象。码垛机器人的任务是把抓取的物品放在码盘上,且要求码垛层数是 12 层。

码垛机器人


自动化行业知识

中国制造2025

中国是工业制造业的大国,同样也在努力推动工业制造业的变革。

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非标自动化设备设计流程

①企划在接受非标自动化设备产品开发、工程制造、品质管理、生产制造工程、现场生产等单位提出专用设备、夹治具开发需求后,开立项目执行单进行立案,书面通知设计单位主管,再由开发部门主管将任务分配给开发工程师。

②设计人员根据个人能力展开非标自动化产品方案设计,设计完成后,直接找需求单位进行商谈,在方案得到客户承认后展开详细设计,同时口头知会企划目'项目进展状况,企划据此做好项目进度记录。

③详细设计完成后,项目工程师将加工件图纸及外购件递交企划进行加工采购。如果公司内部不能完成工件加工任务,企划则将资料退回设计人员,由他们寻找厂外协作单位。

④加工件和外购件到位后,企划通知项目设计工程师和安装调试人员进行安装一调试,同时负责处理安装调试过程中出现返工、换料等异常。

⑤调试完成设备,由需求客户、项目工程师共同进行功能测试和试用。客户确认后导入生产制程,最后由企划完成验收和费用转嫁流程。

国内非标设备项目管理发展

中国非标设备项目管理特别是进度管理在我国实践应用起步相对较晚。20世纪50年代,在我国恢复经济建设期间,我国对苏联援助的项目进行有效管理,奠定国内项目管理的基础。60年代,我国著名数学家华罗庚引入网络计划技术结合管理取得良好效果,1965年的《统筹方法》成为国内项目管理的学科起源。

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