当前国内对AGV导航小车的需求呈井喷之势,除了传统使用量最多的汽车、烟草等行业,在其他行业中的应用也明显增加。

由于行业的特殊性,某些企业需要采用来实现搬运相关的作业,在实际应用过程中,由于考虑到成本因素,现阶段国内中小企业大多选用的自主控制能力较弱,需要通过集中控制,实现其有效地作业。在这一过程中易出现调度不当以及车辆碰撞等一系列的问题,因此如何实现AGV的有效调度便成为一个亟待解决的问题。

目前对于仅使用执行搬运作业的自动化仓储系统中的调度问題研究较少。因此本文针对这一现状,提出了“规划前置,提前调整”的离线解决办法。即在整批任务执行前,提前规划好的行驶路线及任务分派。

首先把每项任务(从装载到卸载)当作一个占用时间的任务点,对于使用单进行调度的情况,将问题归结为问题求解,进而求解出任务的执行顺序,也同时求出了任务执行的最短路径。对于多的调度问题,借助于解决占用式多车辆路径问题和短板效应的思想,在一批任务下达后,完成全部任务的时间长短取决于耗时最长的那一辆,因此以最短时间完成全部任务为目标时,通过对任务分派的优化,使得所有中耗时最长的用时尽量少,于是完成全部任务的时间也就相应减少。这样便实现了在系统内数量一定的情况下,在最短时间内完成整批任务的目标,进而实现了对多行驶路径的规划。

由于考虑磁导航AGV调度的时效性,采用收敛速度相对较快的粒子群算法,并通过釆用适当的离散策略,使其适用于本文问题的求解。然后,针对求解方案中多路径规划时可能出现的冲突问题,提出了借助类似于甘特图的逻辑思想,解决了路段冲突和路段交叉问题。最后,将最终调度方案以路径列表的形式存储到交通管理模块,实现了任务的预调度。

在预调度之后,开始指派根据任务列表及路径列表执行任务。由于前置规划耗时少,能够很好地满足企业的实际需求。


自动化行业知识

汽车非标自动化

汽车非标自动化分享:“智能制造有很多的机会,关键要抓住高端装备跟未来的智能系统,以生态的模式发展,以基地的模式惠及全产业链。”近日,在湘江基金小镇举办的“智汇湘江·科创新区”科技成果转化暨“新区彩虹”——高端智能装备专场路演上,香港科技大学教授、机器人行业领军人物李泽湘畅谈了智能制造引领产业变革的看法。智能制造是“中国制造2025”的主攻方向,是实现我国制造业由大变强的重要路径。近年来,长沙市围绕贯彻“中国制造2025”建设制造强省,全力打造“国家智能制造中心”,形成推进智能制造“长沙模式”,得到国家工信部充分肯定。作为湖南人,李泽湘最为人所知的是孵化出价值超100亿美元的大疆创新无人机公司,而他的角色除了早期投资者之外,还是大疆创始人、CEO汪滔的老师。

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